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1、
实验结果的统计分析表明，环境相对湿度对操纵过程中的接触界面破坏和粘附两个阶段均有显著影响。
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2、
根据把末端操作器检测的微操作力信号转化为系统的速度指令和位移增量指令，提出了适应提升系统微操作力控制的速度控制策略和位移增量控制策略。
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3、
柔性铰链和并联机器人由于自身所具有的明显特性，在微操作领域正被广泛地得到应用。
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4、
作为其应用，实现了一个具有显微图像效果的微操作拟实环境，当拟实环境中虚拟微操作工具Z坐标发生改变时，显微图像中虚拟微操作工具的像的模糊度随之发生变化；
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5、
该研究对微操作力提升系统的性能分析和改进具有实际的参考价值。
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6、
Research on Micro Operation Force Control and Hoisting System of Power Assist Manipulator
助力机械手提升系统及微操作力控制研究
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